La programmation robotique consiste à définir les mouvements, actions et interactions d’un robot industriel avec son environnement. Selon le constructeur (ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa…), le langage de programmation peut varier : RAPID, TP, KRL, etc. Une bonne programmation optimise le temps de cycle, garantit la sécurité et assure la précision des opérations.
Avec les pointes de calibration de YASKAWA, nous proposons un outil simple testé et éprouvé, pour une large gamme de tâches dans votre système robotique. Les écarts et les erreurs sont ainsi réduits. La manipulation et la mise en oeuvre ne requièrent aucune formation supplémentaire ni même la lecture d'un manuel. L'avantage est évident.
Qu'il s'agisse de la création de systèmes de coordonnées utilisateur, de l'apprentissage de points de référence ou de l'étalonnage de robots avec d’autres robots ou de robots avec des axes externes, la simplicité de l'outil facilite votre travail. L'ajustement entre l'environnement réel et l'environnement virtuellement simulé du robot peut également être simplifié à l'aide des pointes d'étalonnage pendant la programmation hors ligne. Les pointes de calibration sont disponibles pour presque tous les types de robots et en différentes longueurs.
Les Fondamentaux de la Robotique et l'Importance de la Calibration
En robotique, la calibration est une étape cruciale pour assurer la précision des mouvements et des opérations. Elle consiste à ajuster les paramètres du robot pour qu'il puisse se positionner correctement dans l'espace de travail. Une calibration précise permet d'optimiser le temps de cycle, de garantir la sécurité et d'assurer la précision des opérations.
Pourquoi la Calibration TCP est-elle Essentielle ?
Le "TCP Control Adjust - Basic for ARC" (Q-Set Basic) de Yaskawa est une fonction d'inspection visuelle de la torche et d'ajustement du TCP pour les robots de soudage MOTOMAN. Un programme d'inspection est exécuté à intervalles réguliers pour vérifier la position du fil sur la torche. Il est ainsi possible de vérifier le positionnement précis et l'usure de la pointe de contact, ainsi que la qualité du fil (torsion). Si l'outil est déformé, au moins une des barrières de lumière laser n'est pas interrompue. Les nouvelles données de l'outil sont alors utilisées pour convertir et corriger tous les programmes en tant que tâches relatives.
Lire aussi: Pourquoi la calibration est essentielle
Méthodes de Programmation Robotique
La programmation robotique aide les industries à automatiser diverses tâches efficacement. Les méthodes varient en fonction de la complexité, de la flexibilité et des besoins du système.
Types de Programmation Robotique
- Programmation en ligne (Teach Pendant) : Via boîtier de commande, apprentissage point par point. Simple mais nécessite arrêt machine.
- Programmation hors ligne (Offline Programming) : Sur PC avec simulation 3D (RobotStudio, RoboDK). Réduit arrêts, idéal pour tâches complexes.
- Programmation par apprentissage (Lead-Through) : Guidage manuel du robot, surtout pour cobots. Facile mais moins précis.
- Programmation textuelle (Langage propriétaire) : Écriture en langage robot (RAPID, KRL, KAREL). Puissant pour automatisations avancées.
- Programmation via API / Langages standards : Python, C++, ROS pour intégrations IA, vision.
- Programmation graphique (No-Code) : Interfaces intuitives drag & drop (UR Polyscope, ABB Wizard).
- Programmation adaptative (IA & Machine Learning) : Robot apprend et s’ajuste en temps réel (vision, capteurs).
Étapes de la Programmation Robotique
Les étapes de la programmation robotique sont essentielles, car elles garantissent que le robot exécute sa tâche avec précision, efficacité et sécurité, notamment en ce qui concerne les erreurs et les temps d’arrêt.
Les Erreurs Courantes et Comment les Éviter
Voici les principaux types de programmation robotique :
- Gestion des systèmes de coordonnées
- Erreur : Programmer les points sans comprendre correctement les repères (Base, Outil, Monde).
- Conséquences : Trajectoires imprécises, collisions inattendues, temps perdu en réglages.
- Solution : Calibrez l’outil (TCP) et la base avant de programmer. Utilisez les repères appropriés (par exemple, un repère pièce pour l’usinage). Documentez les systèmes en place pour éviter la confusion.
- Négliger les singularités et limites d’axes
- Erreur : Programmer sans examiner les zones singularités ou les limites mécaniques.
- Conséquences : Mouvements incohérents, ralentissements, risque de crash du robot.
- Solution : Activez l’alerte ou la prévention des singularités (si disponible). Vérifiez l’inversion du poignet et testez en simulation avant production. Évitez les points alignés avec les axes critiques (surtout pour robots 6 axes).
- Anticipation des vitesses et accélérations
- Erreur : Programmer des vitesses trop élevées pour des trajectoires serrées ou des mouvements près d’obstacles.
- Conséquences : Vibrations, usure prématurée, risque d’accident.
- Solution : Adapter la vitesse selon la précision requise et la charge. Tester en mode lent (T1) avant de lancer en automatique. Ajuster les zones de transition pour un mouvement fluide.
- Gestion des erreurs et interruptions
- Erreur : Ne pas anticiper ce qui se passe lors d’un arrêt d’urgence, coupure ou alarme.
- Conséquences : Perte de position, collisions au redémarrage.
- Solution : Ajoutez des routines de reprise. Sauvegardez les positions critiques dans des variables. Testez les scénarios de reprise avant production.
- Utilisation des outils et des E/S
- Erreur : Oublier la synchronisation avec la préhension, la soudure, ou la machine.
- Conséquences : Préhension ratée, pièce endommagée.
- Solution : Gérez les signaux I/O avec des conditions d’attente (attendez confirmation avant mouvement). Programmez des sécurités logiques (capteur détecté avant départ). Documentez la séquence (outil actif, état de la pince).
Services et Formation en Programmation Robotique
Maîtrisez la programmation robotique et la programmation robot : formation et intégration clé en main pour ABB, KUKA et Fanuc. Contactez nos experts.
Types de Formation à la Programmation Robotique
- Introduction à la programmation robotique de base
- Objectif : Comprendre les bases (cinématique, axes, mouvements, sécurité)
- Public : Opérateurs, techniciens
- Contenu : Introduction aux robots industriels, types de mouvements (PTP, LIN, CIRC), utilisation du boîtier d’apprentissage, premiers programmes simples, structures conditionnelles (SI, TANTQUE, etc.), gestion des entrées/sorties, utilisation d’outils (pinces, etc), travaux pratiques en cellule robotisée, création du TCP et des systèmes de coordonnées de base, calibration du robot.
- Formation avancée/experte
- Objectif : Concevoir des applications complexes ou des formations personnalisées selon les besoins des clients
- Contenu : Cinématique inverse, référentiels, décalages dynamiques, palettisation, suivi de convoyeur, communication automate, optimisation de cycle, diagnostic, gestion des erreurs, simulation et jeux numériques.
L'Atelier : Votre Partenaire en Programmation Robotique
Chez L’Atelier, nous vous aidons à optimiser votre investissement robotique en vous proposant un service de programmation robotique complet et personnalisé, adapté à vos besoins industriels spécifiques.
Lire aussi: Sonde de calibration : location
Notre Offre Comprend
- Analyse des besoins et audit technique
- Étude de vos équipements actuels (robots, automates, convoyeurs, capteurs, etc.)
- Définition des tâches à automatiser (par exemple, palettisation, soudage, pick & place, vissage, etc.)
- Identification des gains de productivité et de sécurité
- Programmation robotique sur mesure
- Développement de programmes personnalisés pour robots industriels (ABB, KUKA, FANUC, UR, etc.)
- Intégration de cycles optimisés (trajectoires, vitesses, mouvements de fluides)
- Mise en œuvre de capteurs, d’outils, de systèmes de vision ou de convoyeurs
- Simulation et validation hors ligne
- Utilisation de logiciels tels que RobotStudio (ABB), KUKA Sim ou RoboGuide (FANUC)
- Simulation complète de la cellule robotisée avant production
- Validation des trajectoires, détection des collisions et estimation du temps de cycle
- Mise en service et optimisation sur site
- Chargement et test du programme sur votre cellule réelle
- Ajustements de rotation, optimisation de la cadence, sécurité et ergonomie
- Adaptation en temps réel aux fluctuations de production
- Formation de vos équipes
- Formation ciblée de vos opérateurs ou techniciens à l’utilisation et à la modification du programme
- Documentation technique claire et accessible
- Transfert de compétences pour une plus grande autonomie
- Support technique et évolutivité
- Assistance post-installation, à distance ou sur site
- Futures évolutions du programme en fonction de vos nouveaux besoins
- Suite logicielle de maintenance
Lire aussi: Guide Complet sur l'Analyseur d'Humidité
tags:
#calibration #tcp #yaskawa
Post popolari:
