Inventée en Chine il y a plusieurs centaines d’années, l’arbalète est une arme de grande histoire. Au départ, elle servait surtout pour la chasse, puis on a commencé à l'utiliser à des fins militaires, sans doute à l'époque des Croisades. À l’époque de sa fabrication, l’arbalète n’était dotée d’aucun mécanisme.
Cette arme, au départ rudimentaire, fut progressivement perfectionnée. Une des évolutions majeures se produisit au XIVe siècle lorsqu'on inventa un système qui permettait de recharger automatiquement l'arbalète. L’une des plus grosses évolutions de l’arbalète était au XIVème siècle lors de l’invention d’un système qui permet de recharger automatiquement. En parallèle, les progrès de la sidérurgie augmentent la robustesse des armures, ainsi que la puissance de l’arbalète avec la conception de l’arc en acier au début du XIVème siècle, remplaçant progressivement les arcs en bois et les arcs en composites. Un mécanisme coûteux et complexe doté d’un temps de rechargement de plus en plus long de 2 - 3 minutes comme le treuil et le cric ont également été inventées pour tendre l’arbalète.
Les Italiens se démarquent dans la conception d’arbalète spécifiquement efficace. Un tir peut atteindre jusqu’à 350 km/h. Le cranequin est une arbalète à pied, cependant le terme a fini par nommer également le mécanisme spécifique destiné à le tendre. Afin de lever l’ambiguïté, l’arbalète a été renommée cric d’arbalète, terme malencontreusement utilisé aujourd’hui alors qu’il paraît ne désigner qu’une partie de l’arme.
Au Moyen-Age, l’arbalète était utilisée aussi bien comme arme de chasse qu’arme pour la guerre. L'arbalète était également utilisée par les peuples orientaux pendant les croisades dans un aspect identique au modèle occidental, mais avec des formes subtiles. Il existait également un modèle d’arbalète portative lance-grenades, qui était peut être expérimental.
Détestée par la chevalerie, elle est considérée comme arme déloyale puisque, tuant à distance, elle ne permet pas à l’adversaire de se défendre. De ce fait, estimant que l’arbalète, qui ne nécessite pas une formation de haut niveau, permet à des soldats peu aguerris de tirer de loin un chevalier en armure qui a consacré son existence au métier de la guerre, le clergé considère que c’est une arme immorale en raison du peu de courage et de formation qu’elle requiert à celui qui la manipule. Les Français la voyaient comme l’arme des lâches et ne voulaient pas l’utiliser. D’après eux, avec cette arme sournoise, un poltron peut tuer sans risque le plus vaillant homme.
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En Europe chrétienne, l’arbalète est touchée d’anathème et en 1139 le IIe concile du Latran interdit son utilisation. Quelques années plus tard, en 1143, le pape Innocent II confirme cette interdiction et menace les arbalétriers, les fabricants d’arbalètes et ceux qui en faisaient le commerce d’anathème et d’excommunication. Par ailleurs, cette interdiction valable seulement pour les combats entre chrétiens, demeurera médiocrement observée par les princes d’Occident en dépit des efforts du pape Innocent III pour réaffirmer en 1205, les proscriptions du concile du Latran II. L'arbalète, une arme redoutable qui tuait à distance sans formation de haut niveau, et dérangeait le code guerrier.
L’efficacité de ces armes faisait de ceux qui les manipulaient des soldats d’élite, bien payés et très prisés, ce qui leur permettait l’acquisition d’équipements de qualité. Les informations de l’époque font état des arbalétriers telles les troupes les mieux payées des armées occidentales, voire parfois mieux équipées que certaines classes de chevaliers. Pendant les guerres de la fin du Moyen Âge, la France fait généralement appel à des mercenaires arbalétriers étrangers, en particulier italiens et génois, dont le tir peut percer une armure jusqu’à une distance entre 90 et 100 mètres.
Comme les arcs, les arbalètes ont quasiment disparu quand les armes à feu, plus facile à utiliser, nécessitant peu d’entraînement, et également moins chères deviennent l’équipement de base du soldat.
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